世界最早的魚雷
1866年，英國工程師羅伯特•懷特黑德成功地研製出笫一枚魚雷。該魚雷直徑為0.35米，長3.58米，重136千克，用壓縮空氣發動機帶動單螺旋槳推進，通過液壓閥操縱魚雷尾部的水平舵板控制魚雷的艇行深度。這個魚雷的航速僅11千米/小時，射程180~640米，尚無控制魚雷定向的裝置。因其外形似魚，而被稱之為「魚雷」，並根據懷特黑德的名字（意譯為「白頭」），而命名為「白頭魚雷」。
幾乎與懷特黑德同時，俄國發明家亞歷山大•羅夫斯基也研製出類似的魚雷裝置。1887年1月13日，俄國艦艇向60米外的土耳其2000噸的「因蒂巴赫」號通信船發射魚雷，將其擊沉。這是海戰史上第一次用魚雷擊沉敵艦船。
1899年，奧匈帝國的海軍製圖員路德格•奧布裡將陀螺儀安裝在魚雷上，用它來控制魚雷定向直航，製成世界上第一枚控制定向的魚雷，大大提高了魚雷的命中率。1904年，美國人E.W.布里斯發明了用熱力發動機代替壓縮空氣發動機的第一條熱動力魚雷(亦稱蒸汽瓦斯魚雷），使魚雷的航速提高至約65千米/小時，航程達2740米。
魚雷
魚雷主要由彈頭、燃料供應、發動機和舵等4部分組成。現代魚 雷裝有線導系統以及與反坦克飛彈彈頭一樣的彈頭。當魚雷彈 頭爆炸的時候，可以深深穿入船體。
